抑制机器人关节模组抖动的控制方法、设备和存储介质

本申请公开了一种抑制机器人关节模组抖动的控制方法、设备和存储介质，涉及机器人运动控制技术领域，所述方法包括：基于机器人的运行状态，按照统一时钟基准将多源运动信号关联对齐，得到原始抖动信号集；按照分界频率对原始抖动信号集进行频谱解耦处理，分离得到高频谐振分量、中频误差分量以及低频扰动分量；根据全频段补偿策略分层补偿三类抖动分量，得到分层补偿信号；将分层补偿信号与伺服三环控制信号叠加融合，生成控制关节模组运行的驱动指令，以抑制关节模组的全频段抖动。本申请通过全流程抖动抑制方案，解决了机器人关节防抖效果不佳的问题，提升了全频段抖动抑制精度，增强了机器人对复杂工况的自适应能力与关节运行平稳性。