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本发明公开了一种角度自适应调节的制动鼓动态红外扫描检测装置，属于制动鼓检测技术领域，其包括：检测移动组件，用于带动红外探头伸入制动鼓内部；气流驱动单元，用于利用制动鼓旋转时产生的切向气流产生位移；检测角度调节单元，与所述气流驱动单元机械连接，用于将所述气流驱动单元的位移转换为所述红外探头的摆动幅度调节量；其中，所述气流驱动单元和所述检测角度调节单元配合，使所述红外探头的摆动幅度随制动鼓的转速变化而自适应调节，驱动红外探头摆动幅度随制动鼓转速变化自动增大或减小，克服了现有技术中固定摆动幅度在转速变化工况下适应性问题，使装置在低速时获得精细扫描分辨率，在高速时获得足够扫描覆盖宽度。