安徽水利水电职业技术学院

本发明公开一种用于无人船的河道可通航区域检测方法，包括以下步骤：获取河道图像数据以及激光雷达点云数据并处理得到图像域水岸边界线、点云域水岸边界线；通过跨模态竞争融合策略将图像域水岸边界线、点云域水岸边界线进行融合处理获取融合水岸边界线；基于融合水岸边界线以及设定的动态安全距离标记航道水面可通航区域，本发明提供了基于激光雷达数据分段、簇段协同密度约束、双端高程滑窗与滤波处理获取水岸边缘特征点，并且提出基于周期时间累积误差的评价函数自适应选择最优参数检测水岸线的方法，可以有效提高不规则岸线检测的精度与鲁棒性，能够降低水面杂波与噪声干扰，实现对水岸边界的稳定、连续、高精度提取。