元の名称記録: 武汉联影智融医疗科技有限公司

本申请涉及医疗器械技术领域，公开了一种末端执行器、电外科手术器械及电外科手术器械系统，末端执行器包括：第一承载件；第二承载件，第一承载件与第二承载件可转动连接；第一电极单元，包括多个第一电极；第二电极单元，包括至少一个第二电极；第一线路板，包括若干第一导电线，每个第一电极分别与一根第一导电线电连接；第二线路板，包括至少一个第二导电线，每个第二电极分别与一根第二导电线电连接。本申请提供的末端执行器、电外科手术器械及电外科手术器械，能够解决如何在较为狭小的电外科手术器械远端的空间内布置多根导电线的问题。

本发明适用于医疗器械技术领域，提供了一种锁紧机构及手术机器人。锁紧机构包括主体部、夹紧件、第一弹性件以及滑块组件。手术机器人包括上述的锁紧机构。与现有技术中的锁紧机构采用弹性件推动两个夹紧件相互靠近的夹紧方式相比，本实施例中的第一弹性件仅用于使两个夹紧件张开，在对套管上的被夹持部进行夹紧时，是通过滑块组件推动夹紧件的驱动端来实现两个夹紧端相互靠近，在一定程度上避免了套管或被夹持部受到的外力超过弹性件的弹力导致夹紧件松动的情况发生，可以使被夹持部的夹紧固定更加稳定，也使套管的安装更加牢固。

本申请涉及一种主手操控装置及穿刺机器人。主手操控装置包括：穿刺执行单元；以及力反馈单元，包括驱动组件和设于所述驱动组件一侧的传动组件，所述传动组件的输入端与所述驱动组件连接，所述传动组件的输出端与所述穿刺执行单元连接；其中，所述穿刺执行单元配置为可沿第一轴线相对所述力反馈单元移动；所述第一轴线穿过所述驱动组件的中心以及所述穿刺执行单元的中心。

本申请属于医疗器械领域，提供了一种单髁置换导向装置，包括：导板及压紧板，导板上设有导向孔，导板设有用于与股骨内侧髁骨面贴合的第一贴合面；压紧板与导板连接，压紧板设有用于与股骨滑车沟前端骨面贴合的第二贴合面。通过利用股骨内侧髁骨面及股骨滑车沟前端骨面，使得导向装置具有较大的贴合范围；通过利用股骨滑车沟前端与股骨滑车沟前端软组织之间的骨性特性及膝关节在伸直状态与屈曲状态时股骨远端软组织的松紧状态，实现将导向装置稳定地贴合在患者股骨远端的骨面上，无需使用固定钉或减少固定钉的使用数量，从而有效减少了对患者骨骼的损伤。

本申请适用于医疗技术领域，提供了一种脚踏装置、脚踏控制系统及基于脚踏的设备控制方法，所述脚踏装置与显示设备连接，显示设备用于显示与脚踏装置对应的脚踏信息，脚踏装置包括：至少一个脚踏、至少一个视觉传感器以及处理器；上述视觉传感器设置于上述脚踏上方，用于采集至少一个脚踏被踩踏时的状态图像；处理器用于接收至少一个视觉传感器发送的状态图像，并将状态图像发送至显示设备进行可视化显示；处理器还用于基于状态图像和预设控制条件，控制与至少一个脚踏对应的被控制设备执行设定操作。本装置不仅可以准确控制被控制设备，可视化显示还便于用户及时了解脚踏被踩踏时的状态，无需用户频繁低头了解自身的踩踏情况。

本申请涉及一种增强现实交互方法、系统、计算机设备和存储介质，其中，该方法应用于移动拍摄装置，包括：在与待佩戴的生理监测装置建立通信后，确定生理监测装置对应的佩戴模型，并根据佩戴模型采集包含待监测身体部位的实时用户图像；当佩戴模型与实时用户图像配准成功，将佩戴模型中的佩戴标记悬浮于实时用户图像，指导用户将生理监测装置安装于待监测身体部位；实时检测生理监测装置的实际安装位置与佩戴模型中的佩戴标记是否匹配，根据匹配结果控制佩戴模型切换对应的显示模式。通过本申请，解决了无法实时告知用户生理监测装置是否佩戴成功的问题，实现了实时告知用户当前生理监测装置是否佩戴成功，以辅助患者正确佩戴生理监测装置。

本申请涉及一种介入手术机器人控制系统、方法和存储介质。该系统包括第一控制器，第一控制器通过获取机械臂末端器械的运动信息；根据运动信息触发力反馈安全响应；力反馈安全响应包括锁定主操作器、断开主从使能控制、第一限幅控制和第二限幅控制中的至少一个。本申请实施例提出的介入手术机器人控制系统，不仅考虑了反馈信息的功能实现，还基于反馈信息对机械臂末端器械的运动进行了安全判断，并执行了相应的安全响应，以此来提高主从控制的安全性。另外，针对该介入手术机器人控制系统，还提供了多种安全响应策略，以实现机械臂末端器械在不同操作场景下的安全响应，提高安全控制的可靠性和全面性。

本申请涉及一种路径规划方法、系统、装置、计算机设备和存储介质。该方法包括：获取用户在影像显示界面上输入的路径规划指令；影像显示界面上显示有目标对象的医学影像，路径规划指令中包括目标对象的初始入针点的位置；根据初始入针点的位置和目标对象的目标组织数据，在目标对象的医学影像上生成初始入针点对应的规划区域；规划区域用于表征初始入针点周围的穿刺干涉情况；响应用户在规划区域内的第一路径规划操作，根据第一路径规划操作指示的目标入针点的位置，确定目标穿刺路径。通过自动确定用于表征初始入针点周围穿刺干涉情况的规划区域，从而实现路径规划；不仅能够提高路径规划软件的智能性，而且还能提高路径规划的效率和便捷性。

本申请适用于医疗设备技术领域，提供了一种神经电生理导航记录系统，包括刺激探针、导航部件及神经电生理部件，其中，神经电生理部件，用于采集患者的实时生理信号并显示，并在刺激探针刺激目标神经系统区域时，获取当前位置数据，并根据当前位置数据确定刺激探针对应的当前刺激位点，以及根据实时生理信号确定刺激探针刺激目标神经系统区域时的生理信号变化值，进而根据生理信号变化值，在目标神经系统区域对应的影像数据中记录并显示当前刺激位点。由此，不仅防止了位点的重复刺激、遗漏刺激等情况的发生，提升了神经电生理记录的效率，而且给后期复盘总结提供了数据支持。

本申请涉及一种手术器械的夹持状态检测方法、装置和计算机设备，在手术器械与手术机器人的机械臂末端对接完成的情况下，控制手术器械的夹持角度达到夹持边界角度，在手术器械的夹持角度达到夹持边界角度的情况下，获取手术器械的第一夹持力，根据第一夹持力和夹持边界角度下的第一目标夹持力，确定手术器械的第一夹持状态。本申请实施例中基于夹持边界角度下的第一夹持力和夹持边界角度下所需的第一目标夹持力对手术器械的状态进行检测，不需要使用额外的机械结构，检测方法简单高效、实用性高，且应用范围广，从而提高手术效率。

本申请涉及主从式机器人领域，尤其涉及主从式机器人及其控制方法、装置及存储介质。该方法包括：在主手位姿处于预定的非舒适角度范围时，触发所述主从式手术机器人的主手位姿调整指令；根据所述主手位姿调整指令，使从端保持位姿不变，控制所述主手旋转预定角度，使所述主手与所述从端位姿对齐且所述主手的位姿恢复至预定的舒适角度范围，使得操作者可以更为舒适的姿态对主手进行操作控制，有利于提升操作的便利性和控制精度。

本申请涉及一种机械臂注册方法、系统、装置、计算机设备和存储介质。该方法包括：获取目标对象的术中医学影像；术中医学影像中包括设置在机械臂末端的注册靶标，注册靶标包括多个靶标点，且术中医学影像为三维医学影像；从术中医学影像中获取各靶标点在影像坐标系下的第一位置信息；根据各靶标点的第一位置信息和各靶标点在机械臂基坐标系下的第二位置信息进行机械臂注册，得到机械臂的注册结果。一方面，基于术中医学影像进行机械臂注册，能够避免术中患者发生变化而导致注册不准的问题；另一方面，通过在机械臂末端设置注册靶标的方式，不仅能够降低对患者造成的伤害，还能提高注册准确性，以及提高注册安全性和注册效率。

本申请涉及一种无菌罩接口、无菌罩组件，包括：底座、弹性件、卡接件以及筒状罩体。上述的无菌罩接口、无菌罩组件通过卡接件、弹性件以及底座的卡接槽配合的方式，实现了将筒状罩体套设于机械臂外周并固定，在完成手术等操作后，把持卡接件脱离底座，弹性件产生形变，最后使得卡接件与底座脱离，从而将筒状罩体从机械臂上卸下，无需对金属进行磁性维护，把持卡片进行卡入和拔出的机械结构安装稳定，不会出现消磁等意外情况导致的无菌罩污染或影响手术的情况，且可以将无菌罩接口整体材料设置为可降解的弹性塑料等材料，从而方便回收。