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本发明涉及中系梁墩柱检测设备技术领域，公开了一种中系梁墩柱表面智能检测系统及方法，系统含自适应移动、多模态检测、智能控制及数据融合单元。自适应移动单元以变径环绕轨道适配墩柱，借磁流变驱动轮、流体辅助推进模块稳定移动，配合识别组件完成绕避；多模态检测单元同步采集高光谱图像、超声数据、激光点云及环境参数；智能控制单元动态调控移动、推进力及传感器采样；数据融合单元融合多源数据识别缺陷并关联分析。检测方法包括部署初始化、自适应移动绕避、多模态检测、动态参数调整、数据融合评估及系统回收步骤。可实现中系梁墩柱表面及内部缺陷全维度精准检测，提升效率与可靠性。

本发明提供一种基桩缺陷完整性判定方法及系统，方法先获取基桩在不同深度位置及剖面处的波幅、声速和PSD指标数据；接着对获取到的指标数据进行评分，从而将不同指标映射到统一标准化评分中，使得将指标数据评分加权融合在一起，得到基桩在不同深度位置及剖面的完整性评分时，不会导致声速主导评分以及PSD的缺陷预警作用被弱化，同时消除经验依赖，确保不同检测人员、不同项目的判定标准一致；然后根据指标数据和完整性评分生成“深度‑剖面‑参数”三维关联的可视化色带图，直观呈现不同深度位置和剖面处的评分分布，便于不同工程人员根据指标数据和完整性评分色带图，确定指标数据有无缺陷记录以及基桩缺陷等级状况。