江苏神州舜尧智能科技有限公司

本申请涉及连续体机器人控制的技术领域，公开了一种基于数据驱动的连续体耦合机构与驱控系统，包括连续体机构，其柔性耦合盘实时感测多个离散位置的局部应变；多根驱动腱贯穿近端段与耦合盘并连接至远端段；位姿传感器检测各段实际弯曲形态；腱张力传感器检测各驱动腱根部实时张力；驱控单元通过获取的局部应变及预标定映射系数解算因耦合盘弹性变形引起的各驱动腱路径补偿量，生成第一前馈指令；通过驱动腱实时张力与远端侧张力的差值，实时估计时变摩擦力扰动，生成第二前馈指令；将第一、第二前馈指令叠加至名义驱动指令，同步补偿弹性变形耦合与时变摩擦扰动，补偿了力致变形与摩擦缓变两类误差，实现了连续体机构全生命周期的高精度控制。