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本发明提供了一种堆取料机无人作业路径规划方法及系统，包括：步骤S1：获取料场三维点云数据，并对获取的料场三维点云数据进行预处理，得到预处理后的料场三维点云数据；步骤S2：根据堆取料机动作规则和起始点坐标遍历下一位置坐标；步骤S3：通过改进A‑Star算法基于预处理后的料场三维点云数据遍历计算当前所有下一位置坐标与终止位置的路径，选择设定评估函数值最小值的点为最优下一位置；并将当前最优下一位置坐标视为当前起始点坐标，重复触发步骤S2至步骤S3，直至到达终止位置。

本发明公开了基于扩散模型的机器人轨迹预测方法及系统，涉及机器人运动预测控制技术领域，首先获取机器人当前状态、环境障碍物信息及任务意图信息，构建包含机器人自身状态、动态障碍物关系及任务语义约束的预测上下文；随后基于所述预测上下文生成轨迹先验锚点，并将轨迹先验锚点映射为低维潜变量作为扩散初始状态；引入任务意图引导分支和风险走廊约束分支，对轨迹进行分层去噪与安全筛选；执行逐步校正与候选轨迹重评分；最后通过实时蒸馏选择器输出满足时效要求的最优轨迹或多候选轨迹集合。本发明轨迹生成方向更明确，任务匹配度更高，减少无效候选轨迹，提高控制器可直接使用的概率。