浙江大学嘉兴研究院

本发明公开了一种基于面阵激光测量的点云配准方法，属于三维点云配准与三维重建技术领域。获取面阵激光深度图序列及同步IMU数据，通过IMU预积分获得相邻关键帧相对位姿初值，并利用该初值去除深度图运动畸变；将预设时间窗口内的多帧去畸变深度图融合为局部TSDF子地图并提取子地图点云；以相对位姿初值为初始变换，对目标点云构建正态分布变换模型，对源点云进行NDT粗配准获得初步刚体变换矩阵；以初步刚体变换矩阵为初值，对源点云和目标点云执行GICP精配准，获得精确刚体变换矩阵。本发明在大旋转、低重叠条件下仍可收敛，兼顾了配准的鲁棒性与高精度，无需合作标靶，适用于移动测量与大尺寸动态三维重建。