长沙矿山研究院有限责任公司

本发明公开了一种车辆速度与制动距离测量方法及系统，涉及矿山安全检测技术领域，包括：获取雷达对目标反射组件的多个径向距离并重构三维空间轨迹，计算预设高精度区间内的第一制动距离；响应于车辆驶出该区间，基于边界状态参数推演第二制动距离，获取多普勒速度积分的第三制动距离并融合得到最终制动距离；在失去外部授时信号时，基于本地振荡器温度漂移和老化漂移模型补偿输出频率维持守时，响应无线制动触发信号扣除链路延时校正制动起始时间戳。本申请消除了无外部授时及恶劣环境下测量误差，突破了单雷达量程限制，实现了全工况高精度测量。

本申请提供了零散贵金属矿体的自适应微单元上向水平分层回采方法，根据地质编录、品位数据和空间连通关系，将同一分层内达到回采条件且空间连续的矿化区域划分为可独立采准、爆破、出矿和充填的回采微单元；在矿体下盘设置共用脉外分段巷道和脉外溜井，并针对各分段微单元的实际位置布置不要求上下对应的采场联络道及选择性拉底巷道，形成连接目标微单元的有效采准网络；各微单元按远离采场联络道的一端向联络道方向退采，完成一个微单元后对其采空区进行隔离充填；每次回采后获取新揭露矿体边界和品位信息，更新上一分层的微单元投影，据此执行延伸、偏移、分支或终止，调整炮孔；该方法减少无效采准和围岩混入，提高资源回收率并降低贫化率。

本申请提供了一种采场充填体‑空间承载结构体全域地压调控方法，属于采矿工程技术领域，包括：通过地应力探查将矿体按埋深划分为空区应力集聚区、构造应力区及高应力强扰动区，并在各区域之间设置隔离结构，形成全域框架式承载结构体；在构造应力区及高应力强扰动区内，对采场侧帮进行锚索支护与注浆改性形成围岩强化层，对采场顶板进行卸压处理，配合一步骤采场充填体柱形成空间承载结构；采用全域下行、区域上行的差异化开采顺序进行矿体回采并构筑穹拱护顶结构；采用分区差异化充填体强度设计对采空区进行分步闭环充填。本申请的技术方案能够控制地压，且能够提升开采过程的围岩稳定性与资源回收效率。

本申请公开了一种露天矿山高陡边坡的刚柔组合支护方法，属于矿山工程技术领域，包括对边坡进行探测，确定全风化层、强风化层、中风化层的分布界线；沿边坡挖设多个台阶；其中，台阶包括相互衔接的台面、坡面以及坡脚，台阶至少包括第一台阶以及第二台阶，第一台阶标高高于第二台阶；于第一台阶的坡面设置第一保护结构；于第二台阶的坡面设置第二保护结构；于第二台阶的坡脚设置第三保护结构；其中，第一保护结构包括相互连接的锚固部与表面部，锚固部设置于坡面内部，表面部设置于坡面；第二保护结构包括相互连接的固定部与柔性部，柔性部可形变；第三保护结构至少部分抵接于柔性部。本申请具有降低工程成本的效果。

本申请提供一种适用于急倾斜薄矿体脉内不出井机械化凿岩充填采矿法，沿矿体走向布置采场，施工上中段脉外沿脉巷道、上中段联络道、下中段联络巷、充填回风井，顺路架设顺路溜井和人行进风井；凿岩台车从下中段联络巷进入到采场首采分层拉底空间，之后凿岩施工炮孔进行爆炸落矿及出矿；在采空区域架设用于实现凿岩台车进入上一分层的联动拉升系统；对首层采空区域分为左右两个区域进行间隔充填，且充填完成后，在采空区上部预留2m的空顶，完成左侧区域充填后，通过联动拉升系统将凿岩台车拉动到左侧填充体上进行上一层左侧部位的爆破回采及出矿，同时对首层的右侧区域进行充填；重复分层回采过程，自下而上逐分层开展凿岩、爆破、出矿及充填作业。

本申请提供一种两步骤机械化设备交替作业不出脉内充填采矿法，将矿体划分为相邻的一步骤采场和二步骤采场并留设间柱；自脉外运输巷施工穿脉巷进入间柱，在间柱内分别施工上盘人行通风井和下盘溜井，并施工间柱凿岩巷；凿岩台车经间柱凿岩巷进入采场进行凿岩爆破，矿石经间柱凿岩巷、穿脉巷至脉外运输巷运出；一步骤采场回采并充填后，设备转入二步骤采场回采；二步骤采场回采完毕后利用废石垫坡使凿岩台车自行爬升至上一分层，并通过上向扩刷间柱凿岩巷形成新的通道进入一步骤采场第二分层作业；一、二步骤采场由此形成交替充填与回采的流水作业，凿岩设备在采场内完成所有分层回采，本发明采准工程少，实现了设备不出采场的连续交替高效回采。

本申请提供了一种预留护壁式两步骤上向倾斜分层充填采矿法，属于采矿工程技术领域，包括将开采矿块沿矿体倾向划分为多个倾斜分层，并沿矿体走向划分为一步骤矿房与二步骤矿柱；施工采准切割工程；自下而上对一步骤矿房进行分层回采，每一分层回采完成后在分层顶板预留原生矿体护壁；单分层回采完毕后对采空区进行胶结充填，使胶结形成的充填体与所述护壁相连接；待一步骤矿房全部回采充填完成后，按相同工艺回采二步骤矿柱，形成两步骤交替回采循环。本申请的技术方案具有提高采场稳定性的技术效果。

本申请公开了一种无拉底扇形大直径深孔嗣后充填采矿方法，属于地下金属矿山开采技术领域。该方法包括：采场准备与无拉底结构布置，上部施工凿岩巷、下部施工受矿巷及出矿结构；超前支护；形成端部切割槽；沿凿岩巷向下施工扇形深孔至受矿巷并逐孔测孔修正；人工吊装孔底空腔间隔装药、孔底起爆及孔口填塞；先起爆切割槽孔再逐排微差爆破；通风出矿与循环修正；终采及嗣后充填；炮孔采用封堵件配合悬吊绳索封堵，装药段敷设导爆索，正排炮孔按近似V形顺序起爆；本方法取消拉底工序，减少底部采切工程，扇形孔逐孔贴合矿体边界以适应薄矿体及不规则形态，通过滚动凿岩、测孔修正与补偿空间校核形成闭环控制，实现破碎急倾斜薄矿体的安全高效回采。

本发明公开面向非结构化岩石目标的协同感知与三维重建方法及系统，包括对非结构化岩石目标区域的双视角深度图和双视角RGB图进行像素点云映射，得到双视角岩石目标三维点云，构建初始空间变化矩阵，采用迭代最近点方法和渐进式空间配准策略对初始空间变化矩阵优化，得到最优空间变化矩阵，基于最优空间变化矩阵对双视角岩石目标三维点云处理，得到统一岩石目标三维点云，对统一岩石目标三维点云进行表面法向估计，得到表面法向量，基于SPR的曲面重建方法，建立统一岩石目标三维点云空间位置与表面法向量之间的关系，获取岩石目标三维模型。本发明通过构建双视角协同观测与空间统一机制，提高岩石感知覆盖率、重建完整性和适应性。