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本申请实施例公开一种故障数据采集系统及方法。系统包括发送端、接收端以及匹配端；发送端，用于在每个采样周期内生成控制指令，为控制指令分配单调递增的序列号作为同步标记，记录指令发送时刻作为第一时间戳T1；接收端，用于接收指令数据包后，解析获得序列号，根据控制指令执行操作，并以与发送端相同的采样周期采集响应执行数据，记录响应执行数据的采集时刻作为第二时间戳T2，将序列号关联至响应执行数据；匹配端，用于获取指令数据包及对应的反馈数据包，基于序列号将控制指令与响应执行数据进行匹配，形成指令响应同步数据对。应用本申请提供的方案，能够提高机器人故障状态下所采集轨迹数据的数据质量。