株洲铭山科技股份有限公司

本发明涉及光学几何量测量技术领域，且公开了一种基于视觉测量的机械臂轴承装配间隙精密校准方法，将轴承保持于轴承座孔低载荷导入位置，依次启用相反方向的低角度照明通道，同步采集左右相机图像，并依据时间戳和编码基准标记完成照明帧配准；沿环向提取轴承外缘和轴承座孔缘的对称二维亚像素边缘坐标，重建三维轮廓并转换至轴承座入口公共测量截面；计算环向径向净间隙及间隙不确定度上界，筛选有效对置间隙样本，求取轴承中心偏移量和轴线倾斜量，形成视觉几何误差状态；依据视觉响应关系生成经限幅和量化的机械臂校准量，执行一次低速校准并进行视觉复测，根据间隙边界、中心偏移和轴线倾斜，输出校准结果及原因码。