元の名称記録: 日立楼宇技术（广州）有限公司

本发明提供了一种自动扶梯及其控制方法、存储介质，该方法包括：在自动扶梯执行制动操作时，检测变频器中母线的电压的实际值；依据电压的实际值调节自动扶梯的减速度的指令值和/或主机的励磁电流的指令值；依据减速度的指令值和/或励磁电流的指令值生成电压的指令值；依据电压的指令值生成脉宽调制信号；依据脉宽调制信号控制主机运行。本实施例通过对自动扶梯的减速度和/或变频器的母线电压进行调节，控制回馈至母线的能量，可取消在控制柜添加制动电阻，有效降低了控制柜的重量和成本，同时，减少因制动电阻产生的热量、故障率，降低维护工作量。

本发明提供了一种移动检测方法、设备及存储介质，该方法包括：对电梯的轿厢及侯梯厅采集原始图像数据；对原始图像数据进行光流估计，得到水平方向的光流图像数据；在光流图像数据中识别表示乘梯对象的运动主体；在运动主体中分别定位关键点与统计光流偏移量；依据运动主体检测关键点对应的参考高度，得到目标点；依据目标点与光流偏移量检测乘梯对象的移动信息。本实施例使用摄像头等简单的传感器在轿厢及侯梯厅等更大范围内观测乘梯对象的运动情况，覆盖率高，便于及时检测到乘梯对象的移动信息，提高电梯的控制操作的响应速度，并且，硬件的数量少，安装维护较为简单，从而降低了整体成本。