湖北华电江陵发电有限公司

本发明提供电力检测智能机器人，包括：本体，本体的底部固定安装有移动架，摄像头设置于本体的顶部，横移组件设置于本体的一侧，横移组件包括转动电机，转动电机的输出端通过联轴器连接有转动杆，转动杆的表面螺纹连接有移动架。本发明提供电力检测智能机器人，通过移动架移动到合适的位置后，通过摄像头观察判断出电力柜内部的三相铜排和接地排的位置，在通过横移组件配合第一滑动组件，对检测器进行前后左右位置的移动，使检测器对齐三相铜排和接地排后进行检测，从而可以对电力柜内部的三相铜排和接地排进行自动检测，增加螺栓工作效率的同时，也降低了在对电力轨检测时的安全性。

本发明公开了一种基于多级脉冲与PID控制的引风机自动并列控制方法及系统，所述方法响应于引风机并列请求，对待并列引风机执行启动初始化控制，并在满足启动条件后启动待并列引风机；确定动叶反馈偏差，在偏差超过阈值时，通过多级脉冲控制器周期性生成脉冲控制信号，逐步调整两台引风机的动叶开度，并结合炉膛负压对动叶调节进行限制；进一步根据确定电流偏差，并基于电流偏差区间进入负载调平控制、待确认状态或终止并列程序，通过负载调平PID控制器实现两台引风机负载均衡；在负载平衡后切换至炉膛负压自动控制，使炉膛负压设定值平滑变化至目标值，完成引风机并列。本发明能够减少人工操作，提高引风机并列过程的自动化程度。