上海邦邦机器人有限公司

本申请实施例提供一种电动轮椅的转向校正方法、装置及电动轮椅。该方法包括：检测电动轮椅两侧驱动电机的第一电流值和第二电流值；计算第一电流值和第二电流值之间的电流差值；在电流差值大于预设电流差阈值时，基于目标速度参数，生成目标驱动电机的目标驱动策略；目标驱动电机是第一电流值和第二电流值中较大电流值对应的驱动电机；基于目标驱动策略，调整目标驱动电机的转速，直至第一车轮的速度值达到目标速度参数；第一车轮为目标驱动电机驱动的车轮。从而在不增加系统复杂度的情况下，提高电动轮椅的行驶过程中的稳定性和安全性。

本申请实施例提供一种电动轮椅的转向助力方法及电动轮椅。该方法包括：检测电动轮椅两侧车轮的速度值，以及两侧驱动电机的电流值；基于两侧车轮的速度值，计算两侧车轮的速度差值；基于两侧驱动电机的电流值，计算两侧驱动电机的电流差值；基于电流差值和速度差值，确定电动轮椅的转向模式；转向模式包括拉力转向模式，或推力转向模式；基于转向模式，调整两侧驱动电机的驱动信号强度和驱动方向，以实现电动轮椅的转向助力。无需增设复杂方向检测结构，即可实现与实际转向状态相适配的助力控制，提升了电动轮椅的转向灵敏性、操控平顺性及推行安全性。