天津望圆智能科技股份有限公司

本公开提供了一种泳池清洁机器人的建图方法、装置、设备及介质，其中，方法包括：确定泳池清洁机器人的池底建图路径；控制泳池清洁机器人按照池底建图路径行驶，并在行驶过程中实时采集第一激光雷达数据；其中，第一激光雷达数据用于指示泳池的周围环境信息；在第一激光雷达数据为2D数据的情况下，基于第一激光雷达数据确定离散的三维数据采集点；控制泳池清洁机器人行驶至三维数据采集点，采集三维数据采集点采集第二激光雷达数据；根据第一激光雷达数据和第二激光雷达数据，建立3D环境地图。采用本方法可以提高建图效率，保证地图完整性和精度。

本申请实施例公开一种水池清洁方法、装置、水池自动清洁设备以及存储介质，应用于水池清洁技术领域，其中方法包括如下步骤：获取水池自动清洁设备针对目标水池的任务完成信息，根据任务完成信息，生成水池自动清洁设备的方向参数；按照方向参数，控制水池自动清洁设备进行运动，直到触碰到目标水池的水池壁，并生成水池自动清洁设备的爬升信息；根据爬升信息，控制水池自动清洁设备沿着水池壁进行爬升，对目标水池进行水面线检测，生成水面线检测信息；根据所述水面线检测信息，控制所述水池自动清洁设备停止运动，并向目标终端发送任务完成的第一提示信息。采用本申请，可以节省硬件成本，提高信息传输的稳定性和用户回收设备的便捷性。

本申请提供了一种垃圾回收任务的启动方法和基站，涉及水池清洁技术领域。该方法包括：获取水池清洁系统当前的状态信息，根据状态信息确定目标回收任务的前置条件是否满足，若前置条件满足，则在得到目标回收任务的启动信号时，启动执行目标回收任务。本申请提供的方法，可以在垃圾回收任务的前置条件满足的情况下启动垃圾回收任务，以降低基站误启动垃圾回收任务的概率，进而可以减少漏水、损坏、水泵空转等情况，以提高水池清洁系统的可靠性。