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本申请提供了一种动臂下降速度控制方法及装置，可以应用于液压控制技术领域。该方法包括：在每个控制周期内，获取动臂油缸的无杆腔压力和有杆腔压力；根据无杆腔压力和有杆腔压力确定用于表征动臂油缸对动臂及负载的等效支撑力；计算当前等效支撑力的实际值与目标值的偏差；根据偏差确定速度控制主阀芯的开口面积修正量，其中，开口面积修正量用于调节当前控制周期速度控制主阀芯的开口面积；在下一控制周期重新采集等效支撑力并计算偏差，直至等效支撑力趋近并维持于目标值。

本发明公开了一种执行器串联式驱动液压系统及挖掘机，包括：主动执行器，包括缸体和活塞杆，缸体包括有杆腔和无杆腔，活塞杆用于承载；被动执行器；第一开关阀，其进油口与无杆腔连接；第一单向阀，其进油口与第一开关阀的出油口连接，第一单向阀的出油口与被动执行器的进油路连接；控制器，与第一开关阀连接，用于在活塞杆缩回工况下接收到被动执行器的动作请求信号时，控制第一开关阀打开，以使无杆腔内的液压油经由第一开关阀和第一单向阀流向被动执行器，实现主动执行器与被动执行器的串联驱动，对主动执行器的外负载所产生的能量再利用，无需增设蓄能器，降低了设备投入及维护成本，且减少了其它油源提供流量。

本发明公开了一种液压快换阀组、液压快换控制系统及挖掘机，涉及工程机械技术领域，液压快换阀组包括：阀组本体，设有进油口、出油口、快换油口、先导压力油口和负载反馈油口；主油路，连通于进油口与出油口之间；快换支路，连通于主油路与快换油口之间，且设有流量调节件；压差调节阀，设于主油路，其第一、第二控制口分别与流量调节件上游、下游的油路对应连通，以根据该压力差调节主油路的通流状态，使液压油优先流入快换支路；先导控制支路，连通先导压力油口与压差调节阀的第三控制口，以减小主油路的通流面积；负载反馈支路，连通流量调节件下游的油路与负载反馈油口。该方案使同一阀组既能适配节流系统又能适配负载敏感系统，通用性好。

本申请提供了一种液压系统的控制方法、液压系统、电子设备和存储介质，可以应用于液压控制技术领域。在该方法中，在根据开度数据识别到操作手柄处于下放作业状态且获取操作手柄的开度数据大于预设死区阈值的情况下，根据开度数据控制主阀芯向目标面积开启，并控制卸荷阀从关闭位置分时段加速开启至第一面积；在识别到主阀芯的实时开口面积达到目标面积的预设面积比例的情况下，控制卸荷阀收小至第二面积；获取执行元件高压侧的实时压力数据，且在识别到实时压力数据的压力变化率由负转正的情况下，控制卸荷阀收小至第三面积；在识别到实时压力数据不小于获取蓄能器的当前压力与预设压力阈值的和的情况下，控制卸荷阀收小至第四面积。

本申请提供一种重力负载下放系统的流量补偿控制方法、装置及工程机械，应用于工程机械液压控制技术领域。该方法包括：获取操作手柄的开度信号；基于开度信号，确定负载的期望下落速度，根据期望下落速度和执行机构的几何参数，确定期望总回油流量；基于速度控制主阀芯的当前开口面积和两端压差，确定流经速度控制主阀芯的实际通过流量，速度控制主阀芯设置于负载驱动腔与蓄能器之间的势能回收路径上；响应于满足轻载补偿触发条件，根据期望总回油流量与实际通过流量之间的差值，确定期望补偿流量；基于期望补偿流量，控制旁通阀芯的目标开口面积，使负载按照期望下落速度进行下放，旁通阀芯设置于将负载驱动腔的液压油旁通至油箱的补偿路径上。

本申请提供了一种液压系统的泄压控制方法、液压系统、电子设备和存储介质，可以应用于液压控制技术领域。在该方法中，在根据开度数据识别到操作手柄处于下放作业状态的情况下，获取执行元件高压侧的实时压力数据；根据开度数据确定手柄开度变化率，并在识别到手柄开度变化率小于预设变化率阈值且实时压力数据大于第一预设压力阈值的情况下，根据实时压力数据与第二预设压力阈值的压力误差，确定卸荷阀的期望开口面积；根据开度数据对预设开口面积进行加权处理，确定卸荷阀的基础开口面积，根据期望开口面积与基础开口面积的大小关系，确定卸荷阀的泄压指令面积；根据泄压指令面积控制卸荷阀的实际开口面积，以将执行元件高压侧的液压油泄回油箱。