北方魏家峁煤电有限责任公司

本发明涉及矿用设备充电技术领域，公开了自动定位充电与可拆卸手动充电的矿用设备充电装置，包括支撑控制模块、运动执行模块、末端快拆模块和环境感知模块；主控单元及多自由度机械臂安装在基座上；充电枪通过快拆机构连接在多自由度机械臂末端，充电线缆通过拆卸机构固定在多自由度机械臂上；相机安装在充电枪上，压力传感器嵌装于充电枪内部，主控单元利用相机识别充电接口进行对准，并根据压力传感器反馈的接触压力控制多自由度机械臂的进给速度。操作人员可通过快拆机构和拆卸机构分离充电枪与充电线缆，切换至手动充电模式，本发明实现插接过程的受力反馈调节，并在自动控制失效时保障设备充电的连续性。