元の名称記録: 广东省科学院智能制造研究所

本发明公开了一种机器人灵巧操作全局性能最优的强化学习控制方法，包括：通过强化学习方法来获取机器人的当前控制周期的灵巧度最优角度策略；基于机器人的末端跟踪误差以及灵巧操作的期望轨迹来得到机器人末端的修正速度指令；根据所述当前控制周期的灵巧度最优角度策略以及机器人末端的修正速度指令来建立实时控制模型；基于递归控制策略，得到实时控制模型的实时控制量。本方法在保证末端灵巧操作的前提下，实现机器人可操作度的全局优化，从而保证机器人系统的灵巧性，并能够有效避免传统控制基于梯度的控制方法导致机器人陷入局部可操作度极优值而非最优值，相较于传统强化学习方法，具有灵巧操作性能理论可追溯、具备稳定性保障的优势。

本发明公开了一种多轴自动3D打印装置，具体涉及3D打印技术领域，包括机架，机架上安装有机壳，机壳的内部安装有打印结构，机壳的内部安装有平台结构，平台结构包括平板组和移动板，平板组的外侧安装有辅助结构，平板组设置有两个，两个平板组以辅助结构为中心呈现对称分布，平板组包括转动部件，转动部件设置有若干个，两个转动部件之间安装有从动部件，从动部件设置有若干个，平板组远离辅助结构的外侧安装有驱动部件，转动部件包括平板块。本发明通过平台结构的设置，可以让打印产品通过分组翻转平台结构的平板块，从产品底部施加可控剥离力，避免使用铲刀造成的产品损伤，如此进行产品的无损剥离。

本发明公开了一种航空发动机部件焊接用钎料自动涂覆设备，具体涉及钎料涂覆技术领域，包括支架，支架的内侧安装有六轴机器人，六轴机器人的执行末端安装有涂覆结构，涂覆结构包括送料部件，送料部件的外侧固定连接有空心块，空心块远离送料部件的一侧固定连接有针头，针头设置为L形，针头的内部安装有均匀部件，均匀部件包括圆球，圆球设置在针头出料端内侧。本发明通过L形针头和均匀部件的设置，可以让六轴机器人控制针头出料端的圆球始终接触工件叶片焊缝的两侧，且让圆球露出在针头的部分是相等的，避免出现焊缝的涂覆钎料厚度不一致的情况，同样也会避免发生由角度的变化让钎料堆积某一处的情况。