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本发明公开了一种用于人形机器人的脖颈结构及具有其的人形机器人，属于人形机器人技术领域。该脖颈结构包括支架组件、左右扭头组件、上下点头组件、解耦组件和柔性蒙皮。支架组件包括与头部固连的脖颈上支架和与躯干固连的脖颈下支架；左右扭头组件设于脖颈下支架上，输出绕第一轴线的转动；上下点头组件连于左右扭头组件输出端，输出绕第二轴线的转动，脖颈上支架固连于上下点头组件输出端；解耦组件包括蒙皮支架和轴承，轴承内圈与上下点头组件固连，蒙皮支架固设于轴承外圈外周；柔性蒙皮呈筒状包覆于脖颈结构外周，上端固于蒙皮支架，下端固于脖颈下支架。扭头时蒙皮支架保持静止，柔性蒙皮不承受扭转拉紧力，寿命延长。