中交第三航务工程勘察设计院有限公司

本发明公开了一种多标准桩基承载力对比试验用的可重构模型桩及试验系统，涉及岩土工程模型试验技术领域。模型桩包括芯桩、若干组可更换侧摩阻力模拟套筒及可更换桩端头。芯桩外侧设环形卡槽，底部连快换接口；套筒为两个半圆筒活动连接，内壁设卡环与环形卡槽适配，不同套筒外表面特征各异，以模拟不同标准侧摩阻力；桩端头经快换接口连接，几何形状多样，以模拟不同端承形式。芯桩表面贴应变片，桩端头内嵌土压力盒。试验系统包括透明土箱、竖向加载架、位移传感器及数据采集仪。本发明通过模块化设计，在同一物理模型下实现不同标准桩基承载力的直接对比试验，为理论研究和标准修订提供高可信度物理试验证据。

本发明涉及自动控制与调节系统技术领域，公开了一种用于散料堆取作业的动态更新协同控制系统，包括：运动状态感知单元，用于获取设备多自由度位姿基准；空间测量单元，用于采集料堆点云与惯性测量信号；振动对冲与时空对齐单元，用于解算悬臂挠曲位移并校正点云畸变；堆垛拓扑演进单元，用于依据切削边界清空体素并根据休止角更新滑移体素分布；协同闭环控制解算单元，用于提取切削截面积并解算回转速率，向驱动接口输出控制信号；本发明消除悬臂振动引起的测距畸变，结合散料滑塌机制重构盲区，依据切削截面实施前馈调速，克服传输时滞，平抑流量波动，避免过载卡阻。