张瑞

本发明公开了一种基于多模态传感反馈的仿生艾灸机器人及其控制方法，涉及中医医疗器械技术领域，包括机架总成、六自由度并联灸头机构、环形多模态传感模组、三级梯度净烟模组、视觉定位模组及中央处理单元；驱动六自由度并联灸头机构可执行雀啄、回旋、循经及俯仰调节的复合施灸手法，传感模组同步采集皮温、血流灌注与组织氧合三类数据，净烟模组分级净化烟气并选择性保留药效成分，中央单元内置经络数据库与得气量化映射模型；本发明通过多模态生理感知构建闭环调控体系，客观量化中医得气状态，高精度复现传统艾灸手法，在高效滤除有害物质的同时留存艾烟有效成分，实现了中医艾灸的客观化、标准化与智能化。