元の名称記録: 珞石（山东）智能科技有限公司

本发明涉及一种补偿未知末端负载的机械臂柔顺控制方法，属于机器人领域，该方法包括：实时采集六维力传感器所测量的外部作用力和末端执行器加速度；计算机器人末端执行器的有效载荷，进而估计出未知负载质量；根据未知负载质量生成自适应补偿力；将自适应补偿力引入到标准的导纳控制器中，得到导纳加速度，根据所述导纳加速度计算最终输入至底层伺服控制器的位置指令；将位置指令发送至机器人的底层伺服控制器，底层伺服控制器根据位置指令采用PID控制算法时限轨迹跟踪。本发明所述的方法可以在保持系统高柔顺性的同时，显著减少或消除末端执行器的位置偏差，提高机器人在非结构化环境下的操作精度和鲁棒性。

本发明减速机电机动态安装检测工装及方法涉及一种用于减速机电机组件安装的检测工装及方法，其目的是为了提供一种能够快速进行装配合格率检测、使用方便、成本低的减速机电机动态安装检测工装及方法。本发明减速机电机动态安装检测工装包括机械翻转工装、动力机构和无线振动传感器，机械翻转工装包括翻转支架、翻转平台和减速机封盖，翻转支架两侧的面板上设置有多个翻转螺钉孔，翻转平台上设置有与翻转螺钉孔孔径相同的螺纹孔，翻转平台上设置有定位轴，定位轴活动设置在翻转平台上的其中一组翻转螺钉孔中，能够通过锁紧螺钉将翻转平台与翻转支架锁紧，减速机封盖位于翻转平台上方，无线振动传感器固定在机械翻转工装上。

本发明涉及一种应用于3C产线机器人EtherCAT总线通信故障的处理方法，属于机器人领域，该方法包括：实时采集EtherCAT总线数据、机器人作业数据和产线物流数据，并进行状态监控；产线协同单元根据所述EtherCAT总线数据识别出当前对应的故障等级；其中，故障等级包括：微故障、小型故障和大型故障；针对不同故障等级，采用分级处理策略执行产线业务联动。本发明所述的方法可以采用产线级多机协同故障识别和处理机制，可以实现多机协同故障处理，保证产线作业有序。