吉林化工大学

本发明公开了一种面向初学者的双级减震减噪自平衡智能滑雪板及其控制方法，属于滑雪装备技术领域。该滑雪板包含主体、前后绑定器、双级减震组件、减噪夹芯结构、姿态感知、自平衡控制及防摔辅助组件。双级减震结构分别吸收雪面冲击与足部载荷；多层减噪夹芯降低硬雪、冰面滑行振动噪声。姿态感知组件通过IMU、压力、振动与速度传感器采集倾角、足底压力等数据；自平衡控制组件调节绑定器支撑状态与减震刚度。防摔辅助组件监测重心偏移、速度异常、卡刃风险，触发震动提醒、阻尼增强或减速预警。本发明提升初学者多雪况下滑行稳定性、舒适性与安全性，降低振动噪声，减少摔倒风险。

本发明公开一种基于扰动方向性感知的水下机械臂连杆级自适应安全域控制方法及系统。针对每一连杆—障碍物组合计算净间隙、局部法向和局部点雅可比，将在线扰动估计经机械臂惯性矩阵及局部运动学映射为安全间隙侵蚀风险，据此生成连杆级动态安全距离和安全残差；根据安全残差实施正常执行、参考调节、局部恢复、重新规划或安全保持，并以连续有界参考状态驱动鲁棒控制器，利用全连杆间隙反馈循环更新安全域。本发明能够区分等幅不同方向扰动对具体连杆安全间隙的影响，并在预测安全裕度不足时主动恢复或重规划，适用于受水动力扰动的水下机械臂障碍环境安全运动控制。

本发明涉及一种基于模态补偿的柔性机械臂分数阶超螺旋滑模控制方法及系统，包括：构建含有弹性变形模态的刚柔耦合动力学模型，根据刚柔耦合动力学模型定义一级、二级连杆系统的伺服角误差，并结合柔性连杆的实时模态补偿项，获得基于模态补偿的分数阶滑模面；利用分数阶滑模面计算等效控制律，通过等效控制律和基于分数阶超螺旋滑模算法的切换控制律构建分数阶超螺旋滑模控制模型；采用分数阶超螺旋滑模控制模型输出控制指令，用以控制柔性机械臂的轨迹。本发明能够实现柔性机械臂弹性变形的主动补偿、抖振抑制及高精度鲁棒跟踪控制。

本发明涉及复合材料成型技术领域，公开了一种高强度一体化碳纤维复合材料法兰管三通的制备方法，包括：清理金属模具并抛光；使用不同树脂含量的碳纤维预浸布对直管段、支管中段和法兰部分进行分区交替铺设；在管件侧开口衔接段及法兰连接部位增加单向碳纤维预浸布进行梯度补强；合模后制作封闭空腔并抽真空，置于热压罐中采用多阶段升温工艺进行加热加压一体化固化；缓慢冷却脱模后进行修整，对法兰密封面进行等离子体表面改性并加工螺栓孔。本发明通过差异化预浸布分区铺设与局部单向布补强，配合多阶段固化控制，减少了管件连接界面的分层与开裂现象，降低了内部孔隙率，提升了三通管件的整体承载力与装配密封性能。

本发明公开一种氯化胆碱‑乳酸低共熔改性水系锌离子电池电解液及其制备方法与应用，以硫酸锌水溶液为基底，引入氯化胆碱‑乳酸低共熔溶剂协同调控锌离子溶剂化结构。乳酸优先破坏胆碱阳离子水合外壳，促使胆碱阳离子协同嵌入 Zn第一溶剂化层，重构贫水化溶剂化壳，瓦解水体氢键网络，大幅降低界面自由水含量。该电解液可在锌负极表面构筑有机/无机复合SEI膜，诱导锌沿（002）晶面均匀沉积，抑制锌枝晶、析氢与腐蚀副反应，提升锌离子迁移数与库伦效率。对称电池和吩嗪全电池均表现超长循环寿命与优异倍率性能。本发明制备工艺简单、原料廉价、安全性高，适用于大规模储能水系锌离子电池。