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本发明属于车辆制动技术领域，公开了一种双模式刹车控制的自动挡车辆，包括左右刹车踏板，分别是机械刹车踏板和电子刹车踏板，机械刹车踏板连接有连杆机构，连杆机构连接有液压制动系统，液压制动系统包括油路，油路连接有制动钳，制动钳与车轮配合，电子刹车踏板连接有位置传感器，位置传感器连接有电子控制单元，电子控制单元连接有电动制动系统，电动制动系统连接有制动装置，制动装置与车轮配合，电子控制单元和液压制动系统共同连接有安全互锁装置。本发明能够根据实际情况选择使用右脚的机械刹车或左脚的电子刹车，减轻单一脚部控制刹车带来的疲劳。