元の名称記録: 贺州学院

本发明涉及益生菌发酵饮料制备技术领域，尤其涉及一种具有抗疲劳和增强免疫力功能的益生菌发酵果蔬饮料。具体包括如下质量份数的组分：中田大山楂60~80份、秋月梨10~20份、葡萄11~15份、猕猴桃9~15份、石榴6~10份、无花果3~5份、甜菜根3~5份、南瓜3~5份、羽衣甘蓝1~2份、蜂蜜1~2份，发酵菌2~3份；本发明提供的饮料产品能显著延长力竭游泳时间、提升肝糖原储备并降低运动后血清尿素氮水平，有效缓解体力疲劳；同时，它还能全面增强机体免疫功能，包括提高吞噬细胞活性、促进淋巴细胞增殖以及增强体液免疫应答，为消费者提供了一种通过日常饮食即可实现抗疲劳和增强免疫力功能的天然健康解决方案。

本发明属于食品加工技术领域，具体涉及一种竹节参和石斛原球茎共提取物及其制备方法和应用。所述共提取物的制备方法包括以下步骤：（1） 提取：将竹节参和石斛原球茎混合，加入天然深共熔溶剂，固液比控制为1：（30‑50）g/mL，在超声条件下提取，得到粗提液；（2） 抗溶剂沉淀纯化：将步骤（1）的粗提液滴入过量乙醇中，静置沉淀，离心分离，得到沉淀物；（3） 干燥处理：步骤（2）的沉淀物在40℃下干燥至恒重，即得所述竹节参和石斛原球茎共提取物。本发明的共提取物能显著促进多种益生菌的增殖和产酸，有效调节肠道菌群平衡，展现优异的益生元活性，具备开发为功能性药物或保健食品的潜力。

本发明公开了基于多特征分割与可视刺猬算法的脐橙抓取位姿估计方法，涉及计算机视觉技术领域，包括，采集目标脐橙的彩色图像与深度图像，并进行空间配准，生成三维点云；对独立脐橙实例点云进行球体拟合，输出每个脐橙的球心坐标与半径参数，将每个脐橙的球心坐标与半径参数作为脐橙几何数据；对抓取位姿候选集进行碰撞检测与可视性分析，生成碰撞代价与可视性代价，通过多目标优化函数对碰撞代价与可视性代价进行综合优化，生成最优抓取位姿，基于最优抓取位姿，驱动机械臂执行抓取操作。本发明通过将多特征分割与可视刺猬算法相结合，实现对脐橙抓取位姿的精确推算。