上兵智能科技（烟台）有限公司

本申请公开了一种孪生先验遮挡补全方法、系统及设备，属于移动机器人视觉导航和数字孪生地图处理技术领域，该方法获取移动体连续采集时刻的视觉观测数据和位姿，确定当前遮挡区域；将孪生先验数据配准至导航坐标系，得到先验候选区域和配准误差；依据先验候选区域补全当前遮挡区域，并写入孪生推断代际标识、原始帧标识和证据等级；在后续采集时刻判断当前补全区域是否形成直接观测证据；未形成时，识别推断链延续区域，禁止其作为新增观测证据提高证据等级，并根据连续未观测帧数和配准误差确定路径规划代价；形成时，根据后续视觉观测数据更新、删除或确认当前补全区域，并输出局部导航地图，以降低补全结果自我确认对路径规划的干扰。

本发明公开了一种虚实场景差异识别方法、系统及设备，涉及数字孪生与三维点云处理技术领域，将实景点云与数字孪生模型对齐并划分为相同的空间单元，筛选数字孪生模型中存在但其所占空间单元内不存在实景点云的数字物体；从点云采集位置向筛选出的各数字物体所占的空间单元作连线，检查连线在到达对应空间单元前是否经过含有实景点云的空间单元；依据经过与未经过含有实景点云的空间单元的连线数量关系，以及对应空间单元在数字物体前方的连续相邻情况，确定被遮挡的数字物体；改变点云采集位置并重新作连线，当新的连线不经过含有实景点云的空间单元且该数字物体所占空间单元内仍不存在实景点云时，将其修改为缺失的数字物体。

本申请公开了一种无人机多任务冲突的航迹重排方法及系统；属于无人机航迹规划技术领域，方法包括：获取具有执行依赖关系的前序任务和后序任务、前序任务形成的现场作用状态及其变化信息和后序任务原航迹；检测航迹冲突并生成候选航迹，确定后序任务预计到达时刻；根据现场作用状态及其变化信息确定预计有效程度，并与后序任务的现场作用要求比较；可执行时确定目标重排航迹，不可执行时确定恢复任务并生成执行航段以调整候选航迹；控制无人机按照目标重排航迹执行相应任务。由此降低航迹重排造成前后序任务执行依赖失效的风险。

本申请公开了一种无人机低空管控的风险网格更新方法及系统；属于无人机低空空域管控技术领域，该方法获取风险网格的多源风险数据，解析得到风险来源标识、采集批次标识、作用网格、有效时段、可信度和来源依赖关系，生成含直接贡献值和派生贡献值的风险来源贡献链并写入贡献账本，基于剩余贡献项生成当前风险等级；当复核状态指示风险来源被修正或否定时，定位同源直接贡献和同源派生贡献，对其删除或衰减并保留异源贡献，得到修正贡献账本，生成修正风险等级并输出管控指令；该方法能够减少误报来源被撤销时异源真实风险被错误清除的情况。