元の名称記録: 重庆长安工业（集团）有限责任公司

一种高速旋转的飞行物体的姿态估计装置，包括：传感器模块，传感器模块包括地磁传感器和加速度传感器，地磁传感器的敏感中心安装于旋转中心位置，加速度传感器的敏感轴安装在与旋转中心偏心位置；信号处理模块，信号处理模块与传感器模块连接，用于对传感器模块采集到的信号进行处理以及姿态信息输出；存储器，存储器与信号处理模块连接，用于存储信号处理算法；控制器，控制器分别与信号处理模块、存储器通信连接，用于协调传感器模块的数据采集时序，接收信号处理模块输出的姿态信息，并根据姿态信息调整飞行物体的飞行控制系统；通信接口，集成于装置中，支持UART通信协议，用于与外部飞控系统或地面站实时传输数据流、更新配置参数及状态监控。

本发明涉及一种基于AUTOSAR实时操作系统的无人机在复杂任务场景下，优先级动态调度与负载自适应的方法。该方法通过多维度动态优先级调度算法动态调整任务优先级，结合基于预测的任务迁移策略与混合负载均衡算法实现多核负载均衡，采用资源池化动态分配及PID反馈控制优化资源配置，解决了AUTOSAR应用于无人机飞控时，静态优先级机制无法响应突发场景、缺乏控制任务负载均衡能力、任务执行易干扰及资源分配低效的问题，有效提升了无人机飞控系统的实时响应性、任务完成率与资源利用率，保障无人机复杂场景下的飞行安全与运行可靠性。

本发明涉及一种基于多模态大模型的语义协同SLAM地图融合拼接方法通过部署多个智能体，采集原始数据并预处理得到多模态感知数据；再将数据输入局部SLAM模块，结合语义一致性损失微调多模态大模型，构建各智能体的局部几何与语义地图；随后融合特征并映射得到局部全局语义特征图，计算智能体间相对位姿以配准地图；最后对初步全局地图优化、推理，整合形成语义完整、几何精度达标的最终全局语义地图。该方法能够有效解决现有地图拼接过程中出现的精度不足、鲁棒性差、缺乏语义信息和难以适应动态场景等问题，有效提高全局地图构建的效率、准确性和智能化水平。

本发明涉及态势分享技术领域，具体涉及一种基于开源鸿蒙分布式软总线的态势数据分享方法，通过在智能设备上构建基于开源鸿蒙分布式软总线的态势数据分享系统，并利用态势数据分享系统的多个模块对智能设备的态势数据进行传输、解析以及同步更新等，实现了多设备间态势数据的实时、准确、以及高效共享。