上海三联康养研究院

本发明涉及外骨骼机器人技术领域，公开了一种外骨骼机器人的助力控制方法、系统及其外骨骼机器人，包括：采集人体左右髋关节的角度数据、角速度数据以及大腿压力数据；根据角度数据、角速度数据及压力数据，识别当前运动模式为行走模式、下蹲模式或起身模式；当识别为行走模式时，根据左右髋关节的角度差分值和角速度差分值计算行走助力力矩；当识别为下蹲模式时，执行计算用于补偿外骨骼关节自身重力及摩擦力的零力控制力矩，以驱动外骨骼跟随人体下蹲；当识别为起身模式时，执行计算起身助力力矩；识别下蹲模式和起身模式所依据的判断阈值，采用在线自适应学习方式进行动态更新。提升了人机协同自然性与穿戴舒适性。

本发明属于居家养老智能监护技术领域，公开了一种面向虚拟养老院居家老年人监护阈值动态调整方法及系统。调整方法先基于目标老人的静态健康档案与历史监测数据，量化生成静态风险因子，分别构建对应各行为项的行为作息基线、各生理指标的生理健康基线；实时采集当前行为与生理数据，结合监测触发事件融合计算得到连续的综合风险系数CRI；通过三层嵌套作息策略调度输出各监测项的监护基础阈值，将其与CRI对应的风险修正系数相乘得到实时生效阈值，最终按风险区间执行分级告警响应。本发明可实现阈值随风险状态动态自适应调整，有效提升虚拟养老院居家监护准确率与服务调度效率，支撑“养老不离家”的智慧养老服务模式落地。