山东临工工程机械有限公司

本发明公开了一种对称发波方法、装置、微控制器芯片及计算机可读存储介质。包括：获取三相逆变器的三相电流值，对处理后的三相电流值执行磁场定向控制计算得到三相的上桥臂占空比和下桥臂占空比；调用发波函数执行死区可变控制逻辑动态修正三相的上桥臂占空比和下桥臂占空比；基于修正后的上桥臂占空比或修正后的下桥臂占空比分别设置对应的影子寄存器的数值；启动定时器输出模块的计数器，将计数器的计数值与影子寄存器的数值进行匹配输出中心对称的脉冲宽度调制波形。该方法调用发波函数执行死区可变控制逻辑动态修正所述三相的上桥臂占空比和下桥臂占空比，确保上桥臂完全关断后下桥臂再导通，从根本上避免了因同时导通造成的短路烧毁风险。

本发明涉及电机控制技术领域，公开了电驱动回转系统的回转控制方法、装置、系统及介质，获取电机的运行参数和操作手柄指令，运行参数至少包括电机转速、相电流和转子位置；基于运行参数中的电机转速，确定操作手柄指令的方向与电机转速的方向相反时，确定电机进入换向过程；基于运行参数将换向过程划分为制动减速阶段、间隙过渡阶段和反向启动阶段；分别在制动减速阶段、间隙过渡阶段和反向启动阶段，基于当前运行参数对电机进行运行控制；采用分阶段策略与力矩渐变过渡，在阶段切换过程中无控制量突变，系统运行更加平稳，提高电机回转控制精度。