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本公开涉及具有有限反馈内容的用于优化的线控转向架构的系统和方法。一种交通工具转向控制方法包括：使用第一电子控制单元响应于转向输入而生成反馈扭矩；使用第一电源向第一电子控制单元供应电力；使用第二电子控制单元基于反馈扭矩和转向输入来控制至少一个交通工具轮；使用第二电源向第二电子控制单元供应电力；确定第二电源是否已经失效；以及响应于确定第二电源已经失效，指令第一电子控制单元将转向输入和反馈扭矩传递到第二电子控制单元，其中，第二电子控制单元响应于确定第二电源已经失效而从第一电源接收电力。

一种固定中心等速万向节，包括内圈和外圈，该内圈具有在相对的内圈侧部之间延伸的内滚珠轨道，该外圈具有在相对的外圈侧部之间延伸的外滚珠轨道。内滚珠轨道具有在内圈侧部之间延伸的内滚珠轨道曲率半径。外滚珠轨道具有在外圈侧部之间延伸的外滚珠轨道曲率半径。至少一个内滚珠轨道曲率半径具有凸形曲率，并且至少一个内滚珠轨道曲率半径具有凹形曲率，和/或至少一个内滚珠轨道的内滚珠轨道曲率半径具有从旋转中心轴线偏移的半径原点，和/或至少一个外滚珠轨道的外滚珠轨道曲率半径具有从旋转中心轴线偏移的半径原点。