西安华创智控自动化控制系统有限公司

本发明公开了一种液压支架的控制方法及系统，属于煤矿巷道超前支护技术领域。所述液压支架的控制方法及系统，利用巷道环境特征对位姿检测模块进行初始化校准，为惯导提供精确起始基准以解决井下无GPS环境下初始对准问题；在移架过程中实时感知巷道环境并提取特征，以此校正惯导长距离运行产生的累积漂移，使定位精度持续满足支护间距要求；最终基于校正后坐标自动停车支护。各步骤通过起始基准、巷道环境特征、校正后定位坐标等中间变量紧密耦合，实现了操作人员与危险区域的物理隔离及全流程自动化移架支护，有效解决了现有技术中人员安全风险高、定位依赖人工经验、惯导漂移无法自校正等问题，为煤矿巷道超前支护提供了安全高效的控制方案。

本发明提供一种液压支架预测协同控制方法及装置，涉及采矿设备控制技术领域。该方法包括基于预先训练的时空结构场演化模型对液压支架的当前时空结构场时序特征进行处理，得到液压支架的时空结构场预测结果；根据所述时空结构场预测结果对综采工作面进行风险趋势预测与状态识别，得到处理结果；根据所述处理结果进行液压支架预测协同控制。本发明实施例提供的液压支架预测协同控制方法及装置，通过时空结构场演化模型使控制依据由单一受力反馈转变为结构演化预测，通过对综采工作面稳定性的主动调节能够提高液压支架预测协同控制精度和时效性。