元の名称記録: 中海油深圳海洋工程技术服务有限公司

本发明提供一种具有运动补偿功能的海工栈桥模型及其补偿方法，包括栈桥底座；设置在栈桥底座上部的回转机构；设置在回转机构上部的伸缩机构；与回转机构和伸缩机构相连接的俯仰机构；以及设置在伸缩机构中远离回转机构一侧端部的登陆平台，各机构协同工作，可对船体运动引起的相对位移进行动态补偿。通过传感器获取运动数据，驱动相应机构调整登陆平台的姿态和位置，从而实现对横摇、纵摇和升沉等多自由度运动的补偿。该模型结构紧凑，补偿效率高，适用于海上装备靠泊通行研究及补偿能力验证平台。

本发明涉及脐带缆终端，具体为一种针对超大尺寸脐带缆终端的水下安装方法，包括如下步骤：S1：在甲板上进行末端铺设的操作准备；S2：吊机吊装脐带缆终端UTA出舱；S3：脐带缆终端UTA过塔轮；S4：将脐带缆终端UTA悬挂于月池；S5：脐带缆终端UTA末端下放就位；本发明通过吊机连接限弯器出舱索具将脐带缆终端UTA转移出舱，随后在吊机与回拉绞车的配合下进行过塔轮作业；将负载从吊机转移到绞车上，绞车通过UTA固定件上预留的吊带连接限弯器上的驼峰索具，最后在吊机、绞车、船舶驾驶台的配合下，完成UTA就位。整个施工团队协调配合，通过上述步骤，大部分工作由机械完成，降低作业风险，并可高效率完成作业。

本发明涉及一种基于LSTM位姿预测与MPC优化控制的主动式波浪运动补偿栈桥控制方法，属于海洋波浪补偿控制技术领域，旨在解决现有栈桥补偿响应慢、精度低的问题。该方法融合激光位移传感器与陀螺仪惯性导航系统获取多源数据，利用长短期记忆网络（LSTM）预测船舶运动位姿，将预测结果输入运动学模型计算关节目标位置，再通过模型预测控制（MPC）优化控制策略，驱动执行机构实时补偿。系统采用内外环双层结构，内环基于激光传感器实时反馈升沉信息，外环基于惯导提供整体位姿补偿，兼顾精度与响应速度。该方法提升了复杂海况下舷梯姿态控制的稳定性和前瞻性，显著增强补偿效果，保障海上作业安全。

本发明提供一种海上风电波浪补偿栈桥，具体涉及海上风电运维设备技术领域，包括风电运维船本体，所述风电运维船本体上固定连接有升降塔，所述升降塔上设置有高度可调节的升降台，所述升降台的顶部通过补偿组件连接有安装台，所述安装台上安装有大功率转动电机，所述安装台上转动连接有主栈桥，所述主栈桥的一端固定连接有转动杆，所述转动杆与所述大功率转动电机的输出端固定连接。本发明提供的海上风电波浪补偿栈桥通过补偿组件可主动抵消船体高频俯仰与横摇扰动，此外，通过连接组件的三轴联动微量调节，可消除补偿后残余位移的误差造成的影响，大大提升栈桥的稳定性。