元の名称記録: 杭州职业技术大学

本发明公开了一种智能网联车辆防碰撞辅助装置，包括安装在车辆前保险杆上的安装座，所述安装座的顶部连接有顶部横梁，还包括：所述顶部横梁的下方设置有可对外部撞击力度缓冲的消能机构，且消能机构包括固定盒体，所述固定盒体的前侧设置有前挡板；所述固定盒体的顶部安装有限位板，且限位板通过限位槽和顶部横梁相连接，所述限位板的上方设置有挡护机构。该智能网联车辆防碰撞辅助装置，挡护机构中的侧挡板在向前侧转动时，因侧挡板的底部安装有连接盘，从而会与外部撞击物体接触，并且对外部的撞击物进行阻挡，这样便会通过侧挡板有效防止外部撞击物对车辆进行再次碰撞损坏，在车辆的前侧形成保护。

本发明公开了一种基于鲁棒PPO及数据驱动DOB的车队协同控制方法，在鲁棒强化学习的基础上，进一步引入数据驱动的扰动观测器设计，突破传统DOB对显式数学模型的依赖，通过实时数据对系统扰动进行在线估计与补偿。通过对抗训练强化PPO智能体作为鲁棒标称控制器，并借助数据驱动的神经网络估计扰动，结合自适应滤波与安全补偿机制在线修正控制指令，最终实现车队在复杂扰动条件下的安全、舒适、协同行驶。本发明方法不仅增强了RL控制器在未知动态与扰动环境下的鲁棒性，也提升了系统的实时性能与泛化能力，为强化学习控制在复杂实际场景中的安全可靠应用提供了新的解决路径。