元の名称記録: 九天创智（深圳）科技有限公司

本申请实施例涉及地图更新技术领域，具体涉及一种地图更新方法，包括：获取待更新区域的目标点云信息，对目标点云信息中的所有点云帧进行点云重叠检测，得到至少一个重叠点云帧，基于点云配准算法将所有重叠点云帧与先验地图进行配准，剔除先验地图中与所有所述重叠点云帧重叠的点云，得到非冗余地图，将所有重叠点云帧与非冗余地图进行融合，以得到更新地图。本申请实施例通过点云重叠率检测对点云帧进行预筛选，仅利用重叠点云帧与先验地图进行配准对齐，能够减少冗余计算量，降低先验地图更新的时间成本。此外，通过占据栅格地图中栅格更新前后的占据概率差值对先验地图中的点云进行筛选及剔除，实现冗余点云的高效清理，提升更新地图的精度。

本申请实施例涉及机器人定位技术领域，具体涉及一种机器人的初始化定位方法、机器人及计算机可读存储介质。方法包括：获取全局地图和实时激光点云；基于两者确定最优匹配位姿，并获得候选点云；构建待求解问题，对最优匹配位姿进行校正，获得旋转矩阵和平移矩阵；基于旋转矩阵、平移矩阵和最优匹配位姿确定机器人的初始位姿。另外，本申请实例提供的机器人能够基于全局地图和实时激光点云进行初始化定位，并判定定位效果，从而实现一种适用性和鲁棒性更强、自动化程度更高的定位方法。