元の名称記録: 北京银河通用机器人股份有限公司

本发明实施例提供了一种物体抓取方法、装置、电子设备及存储介质，涉及机器人技术领域，上述方法包括：基于机械臂的末端执行器表面的第一见证点，确定末端执行器表面的多个第一采样点，并基于目标物体表面的第二见证点，确定目标物体表面的多个第二采样点；基于各第一采样点与第二见证点之间的距离，确定各第一采样点的第一权重，并基于各第二采样点与第一见证点之间的距离，确定各第二采样点的第二权重；确定位姿优化变量随机械臂的第一位姿变化的第一变化率以及随目标物体的第二位姿变化的第二变化率；基于第一变化率和第二变化率，确定机械臂的位姿调整参数，采用位姿调整参数调整机械臂的位姿。本发明实施例提供的方案能够提高物体抓取效率。

本发明实施例提供了一种订单处理方法及设备，涉及机器人技术领域，应用于控制设备的方法包括：响应于接收到业务网关发送的订单信息，将所述订单信息对应的取货订单分配至所述订单信息对应店铺中部署的机器人；响应于所述机器人完成所述取货订单包含物品的投放，通知部署在所述店铺的打包设备对所述物品进行打包；响应于所述打包设备完成打包，向用于生成所述订单信息的购物平台发送所述取货订单的取货通知，所述取货通知用于触发所述购物平台指示下单人员取货，或调度取货人员取货。本发明实施例提供的方案能够节约订单处理过程中花费的人力成本、提高订单处理效率。

本申请实施例提供了一种姿态矫正方法及机器人，涉及运动矫正技术领域，方法包括：基于角速度所表征的姿态变化量以及可移动设备前一时刻的姿态，确定当前时刻的预测姿态；根据线加速度方向与重力方向之间的差异以及水平磁力方向与地磁方向的差异确定姿态偏移量；基于采样周期的时长、姿态偏移量以及角度偏移量的方向确定角速度偏移量；根据时长以及角速度偏移量的大小确定角度矫正量的大小；基于角速度偏移量的方向确定矫正方向；基于角度矫正量的大小以及矫正方向，确定矫正姿态；根据矫正姿态，对当前时刻的预测姿态进行矫正，得到当前时刻的姿态。由于矫正姿态较为平滑、抖动程度较低，因此可以有效地提高姿态矫正的稳定性。

本申请实施例提供了一种角速度矫正方法、装置及机器人，涉及运动矫正技术领域，方法包括：根据惯性测量单元测量的运动数据确定角速度零偏，作为零偏观测值；基于历史零偏观测值的离散程度信息以及零偏预测值的不确定性信息，确定零偏观测值的权重以及零偏预测值的权重；通过零偏观测值、零偏预测值、零偏观测值的权重以及零偏预测值的权重，更新零偏预测值；采用更新后的零偏预测值，对运动数据包括的角速度进行矫正。由于对角速度进行矫正所采用的角速度零偏是基于惯性测量单元测量的运动数据确定的，而不是预先标定的固定的角速度零偏，因此可以提高矫正后的角速度的准确性。