浙江机电职业技术大学

本发明公开了一种二级减速机齿轮积油清理装置，包括安装基板、竖向支撑架、顶部连接板、喷嘴安装板、位置调节组件、供液组件、三个喷嘴及污油回收组件。喷嘴安装板可调节高度和倾角，三个喷嘴沿齿轮径向间隔设置并通过弹性退让件安装，分别朝向齿槽及两个相对齿面。齿轮低速转动时，各喷嘴对齿槽和齿面进行多角度原位冲刷，脱落的污油和清洗液由齿轮下方的集油罩承接，经倾斜导流底板汇集至回收接口并通过污油回收管排出。本装置无需拆卸齿轮即可提高清理覆盖范围，并能够减少喷嘴碰撞风险及污油飞溅。

本发明公开了一种智能触觉感知柔顺抓握系统的参数辨识方法，感知系统采用阵列式压阻传感器、压电传感器和3D霍尔传感器，仿照手指神经元分布进行分层布置。为了现这些传感器的无缝集成和协同工作，采用基于人工智能的解耦算法：利用深度学习算法(Transformer结构)，构建自适应的三维力解耦模型，通过大量实验数据训练模型，使其能够自动学习复杂的非线性关系，提高解耦精度；多模态信息融合，结合压力、振动和受力方向等多种模态信息，为解耦算法提供更全面的输入数据，通过多模态信息的协同分析，进一步提高解耦的准确性和可靠性。