安徽合力宇锋智能科技有限公司

本申请涉及工业车辆自动控制与任务调度技术领域，且公开了一种基于动作基元的控制系统及其全向叉车任务调度方法，本发明获取全向叉车任务指令和作业状态，形成动作输入参数并生成携带初始动作上下文的动作基元；基于动作基元之间的输入输出依赖关系生成动作序列和已完成动作集合，并在动作序列发生位置变更后更新序列版本标识，形成重排影响记录；执行当前动作基元并经归属校验生成动作输出参数；在后续动作基元读取历史动作输出参数前执行上下文有效性校验，形成复用许可结果并更新动作输入参数，由此避免历史动作输出参数在任务插入、避让或复核后被错误复用，提高全向叉车任务调度的执行可信性和控制约束性。

本发明涉及车辆导航控制算法领域，具体地涉及一种磁导航车辆的轨迹跟踪控制方法。包括：建立以车体为参考的车辆坐标系，获取至少两个磁感应传感器的安装坐标及检测数据；根据安装坐标及检测数据确定引导磁条在车辆坐标系中的局部轨迹；根据预设前视距离确定局部轨迹上的追踪点；依据追踪点及车辆运动学几何关系计算车辆理论目标转向角，并控制车辆转向，同时按照预设控制周期循环执行上述过程，以实现车辆沿引导磁条连续跟踪行驶；在此基础上，还可根据追踪点横向偏移量构建积分补偿项及微分补偿项，对理论目标转向角进行修正。该方法建立了磁感应检测数据与车辆目标转向角之间的明确对应关系，提高了轨迹跟踪精度和运行稳定性。