长三角哈特机器人产业技术研究院

本发明公开了一种基于三维视觉的机械臂螺栓装配工序的插孔方法，包括步骤：S1、螺栓夹具的工具坐标系标定；S2、插孔作业。本发明要解决的是在已知基于三维视觉的螺栓孔定位及位姿估计的情况下，首先，通过设计视觉相机和螺栓孔夹具的位姿关系，优化机械臂螺栓夹具的工具坐标系标定方法，准确衡量螺栓孔夹具在装夹螺栓时产生的误差；其次，通过深入分析机械臂绝对位姿精度的误差对装配精度的影响，提出一种螺栓孔快速高精度插孔方法，通过在视觉相机标定平面内的二次定位，可大幅度减小机械臂绝对位姿精度对螺栓孔插孔轨迹精度和定位精度的影响，提高螺栓孔插孔的准确性、可靠性和稳定性。