株式会社捷太格特

本发明的连结车辆的推定装置（70）应用于具备牵引车（20）、和由牵引车牵引的挂车（30）的连结车辆（10）。推定装置具备构成为执行取得处理和算出处理的执行装置（72）。所述取得处理是基于所述控制装置的外部的输入，取得规定模型变量的值和所述连结车辆的动作变量的值这两个中的至少一个的处理。所述模型变量是规定所述连结车辆的模型的变量。所述动作变量是表示将所述连结车辆的动作定量化后的物理量的变量。所述算出处理是在所述连结车辆的规定状态下，基于作为输入变量的由所述取得处理取得的变量的值，算出作为推定对象的所述模型变量的值的处理。

本发明的马达装置（2）具备输出轴（34）、马达外壳（33）、以及过滤部件（53），所述马达外壳（33）具有所述输出轴（34）插通的插通孔（51）及贯通孔（52），所述过滤部件（53）安装于所述贯通孔（52）。马达外壳（33）的外表面包括：安装面（46），其开口有所述插通孔（51），并安装有传递外壳（11）；以及外周面（47），其从所述安装面（46）的外周缘沿轴向延伸。在所述安装面（46）上，设置有用于安装包围所述插通孔（51）的环状密封部件（57）的安装槽（56）。在马达外壳（33）的外表面中，由所述安装槽（56）包围的区域为内侧区域，所述安装槽（56）的外侧的区域为外侧区域。所述贯通孔（52）开口于所述外侧区域。

连结车辆（10）具备牵引车（20）和由上述牵引车牵引的挂车（30）。控制装置（70）构成为执行开环操作量计算处理、闭环操作量计算处理、操作处理以及修正处理。上述开环操作量计算处理是计算出开环操作量的处理，该开环操作量是以上述连结车辆的规定状态量为控制量的开环控制的操作量。上述闭环操作量计算处理是计算出闭环操作量的处理，该闭环操作量是以上述规定状态量为控制量的闭环控制的操作量。上述操作处理是根据上述开环操作量和上述闭环操作量双方来操作上述牵引车的致动器的处理。上述修正处理是在上述闭环控制的操作量的大小为规定以上的情况下，修正上述开环操作量计算处理的处理。