合肥通用机械研究院有限公司

本发明涉及曲柄连杆领域，具体是一种曲柄连杆机构的活塞空载时受力计算方法，包括如下步骤：S1、将活塞在气缸轴线方向的总受力等效为活塞在气缸轴线上的离心力；S2、基于离心力，根据受力平衡关系，计算活塞所受的连杆力以及侧向力。本发明无需通过往复惯性力即可计算活塞所受的连杆作用力以及活塞侧向力，大幅简化了计算流程。

本发明实施例提供一种全向自稳管道外的巡检装置及方法，属于管道焊缝检测技术领域。巡检装置包括机架板；多组全向移动组件，全向移动组件包括：横向移动组件和纵向移动组件；切换组件，设置在横向移动组件和纵向移动组件之间，用于锁紧横向移动组件或纵向移动组件；第一弹性浮动组件，活动贯穿于机架板的底部，且与横向移动组件连接，用于与横向移动组件配合缓冲；第二弹性浮动组件，活动贯穿于机架板的底部，且与纵向移动组件连接，用于与纵向移动组件配合缓冲；全向检测组件，设置在机架板的中心，用于与横向移动组件或者纵向移动组件配合以对管道表面的焊缝进行全向检测。本发明的巡检装置可在平面内全向移动，提高了运行稳定性与检测精度。