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本发明属于燃核电装备智能加工与机械臂轨迹规划领域，公开了一种核电压力容器封堵头内壁自适应打磨规划方法及相关装置，基于封堵头内壁三维曲面模型，利用回转曲面特征提取多条采样剖面线构建理想打磨曲线，通过弧长分段与局部法向量计算各位置打磨余量，形成二维余量分布矩阵；沿矩阵行方向建立滑动窗口，在各窗口内提取各角度列的最大余量作为规划打磨量，据此确定打磨次数并结合曲线位置与法向量生成机械臂与转台协同的轨迹。本采用本方法实现了打磨过程的量化管控与质量一致性；适配了保留整体形貌仅修整局部的工艺目标；显著提升了核电关键构件的修磨精度与效率。