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本发明提供的一种中空锥管内壁喷涂行走机构控制方法，所述喷涂行走机构包括车架、设置于车架且被行走伺服电机驱动的主动轮以及从动轮；用于对锥台内壁进行喷涂的喷涂设备设置于车架上；由如下方法控制喷涂机构行走以及控制升降装置升降：获取被喷涂锥管的几何参数以及喷涂设备的喷涂参数；基于被喷涂锥管的几何参数以及喷涂设备的喷涂参数确定喷涂时间；根据喷涂时间确定喷涂行走机构的行走速度；根据喷涂机构的行走速度确定行走伺服电机的转速；根据喷涂行走机构的行走速度确定升降装置的升降高度；根据升降装置的升降高度确定升降驱动单元的升降伺服电机的转速。

本发明公开了一种自适应弯管喷涂设备，包括导向车架和安装在导向车架上的喷涂机构，喷涂机构在导向车架的引导下在管道内行走，喷涂机构包括旋转喷杆和设置在旋转喷杆端部的喷嘴，所述喷嘴截面为椭圆形，并设有根据管道曲度调节喷嘴喷涂流量的流量调节机构；本发明的自适应弯管喷涂设备，可以根据管道曲度的数据变化，精准控制喷嘴的流量和幅宽，无需频繁的手动更换喷嘴型号，在保证喷涂的涂层质量和膜厚的同时，可以有效保证异型管道喷涂的一致性，并提高管道的喷涂效率。

本发明提供的一种风电塔筒外壁喷枪自动调整控制方法，包括以下步骤：S1.确定风电塔筒参数以及喷涂设备参数，所述喷涂设备包括两个喷涂枪且两个喷涂枪设置于同一正反丝杠，且正反丝杠可被驱动旋转进而调节两个喷涂枪之间的距离；S2.基于风电塔筒参数和喷涂设备参数确定两个喷涂枪的移动距离；S3.基于风电塔筒参数和喷涂设备参数确定两个喷涂枪的喷涂角度；S4.按照喷涂枪的移动距离和喷涂角度控制喷涂枪动作；使得在喷涂过程中喷涂枪与风电塔筒的外侧壁的锥形结构相适配，从而有效确保涂层的均匀性，进而确保最终的喷涂质量。