上海宇航系统工程研究所

本发明提供一种用于飞船舱内的组合式陀螺支架，包括陀螺支架本体、靠面支架和立方镜转接支架；所述靠面支架和立方镜转接支架均通过螺纹连接方式紧固于所述陀螺支架本体上；所述立方镜转接支架将二浮陀螺设备立方镜矩阵关系转化到安装支架的立方镜上，解决设备上舱后精测光路遮挡问题，提高飞船精度测量的可行性；所述靠面支架安装于陀螺支架本体两侧，在进行设备安装调测时提供调整余量，满足安装设备间高精度的安装位置关系。本发明采用整体安装、整体精测的方式，克服了设备上舱后精度测量光路遮挡问题，满足设备间高精度多约束需求，提高飞船精度测量可行性的同时，提供安装设备可靠支撑，在空间飞行器等领域具有广阔应用前景。

本申请属于机器人控制技术领域，特别涉及一种桁架构件自动装配控制方法、系统及机器人。该方法包括获取机械臂基座坐标系下的当前末端工具位姿和当前桁架构件位姿；计算并锁定末端工具坐标系至桁架构件坐标系的固定刚性约束矩阵；获取以机械臂基座坐标系为基准的桁架目标装配位姿序列，包括预插入位姿、中间下降位姿和最终下降位姿；针对每一个桁架构件目标装配位姿，利用固定刚性约束矩阵，反解得到对应的机械臂末端工具目标位姿；根据机械臂末端工具目标位姿，进行分段轨迹规划，生成机械臂运动轨迹并执行。本申请能够使机械臂末端运动目标与桁架本体装配目标保持一致，提高桁架自动装配的精度和稳定性。

本发明适用于月面巡视的四轮直驱载人月球电动车制动能量回收系统包括反熔丝FPGA，电动车速度测量模块获取电动车速度信号，操纵手柄开度测量模块获取操纵手柄开度信号，输送至电动车行进控制模块和电动车制动模块；电动车制动模块提供力矩值送至电机驱动信号模块，通过直流无刷电机驱动电路控制直流无刷电机力矩；根据操纵手柄开度信号分别进入电动车行进模式、能量回收模式、制动模式；制动模式中电动车制动模块实时监测直流无刷电机驱动电路的母线电压，通过母线电压滞环控制策略，动态启停电流泄放电阻，防止母线过压损坏电路，在安全电压区间内最大化能量回收效率。系统显著提升月球车在极端空间环境下的生存能力、续航能力及行驶安全性。

本发明提供一种太阳翼电池板在轨手动约束及释放维修工具，包括操作把手（1）、拨杆（2）、壳体（3）、芯轴（14）、支架（4）、限位挡板（5）、抱爪（6）、夹板（7）、连接板、锁紧销（19）、解锁手柄（20）、压缩弹簧（15）、小弹簧（18）、扭簧（10）、轴（9）；所述操作把手（1）与壳体（3）通过螺钉相连，芯轴（14）嵌套在壳体（3）的内孔中，芯轴（14）一端安装了两个拨杆（2），另一端安装了两个限位挡板（5）。本发明中在安装时夹紧力小能够避免夹紧力过大损坏电池板表面玻璃盖片和电池片，安装后利用机械结构实现机械限位，允许电池板小幅震荡但由于机械限位的存在电池板无法完全展开。

本发明提供了一种基于螺纹副啮合的轴向运动谐波减速器，涉及谐波传动与精密直线驱动技术领域，包括凸轮，凸轮连接有动力输入端，凸轮的外部活动套设有柔性轴承，柔性轴承的外部安装有螺纹柔轮，螺纹柔轮的外螺纹与螺纹刚轮的内螺纹啮合，凸轮的旋转运动通过螺纹柔轮外螺纹与螺纹刚轮内螺纹之间螺纹副的啮合作用，被转换为螺纹刚轮与螺纹柔轮之间的相对轴向位移，将减速与直线传动功能融合于单一紧凑单元内，显著缩短了传动链，减小了轴向尺寸和整体体积，减少了串联机构带来的间隙和弹性变形累积，可获得更高的定位精度和轴向刚度，螺纹副的连续啮合也有利于运动平稳，螺纹啮合过程是连续的螺旋面滑移，相比离散的齿啮合，可减小振动和噪声。