北京金轮坤天特种机械有限公司

本发明提供一种涂层检测系统及方法，涉及无损检测技术领域。该涂层检测系统包括驱动组件、太赫兹扫描组件、矫正检测组件和控制组件，其中，太赫兹扫描组件设于驱动组件的末端，用于在驱动组件的驱动下按照扫描路径扫描涂层；矫正检测组件设于驱动组件的末端，用于在驱动组件的驱动下随太赫兹扫描组件同步运动，以检测太赫兹扫描组件于各扫描点处对涂层的当前扫描位姿与目标扫描位姿的偏离量；控制组件连接于驱动组件、太赫兹扫描组件和矫正检测组件。该涂层检测系统能够精确检测具有复杂几何形状的待测部件表面的涂层质量。

本发明提供一种车轮速度与机身升降运动的协同控制方法，涉及农业机械技术领域。该方法包括：基于机体的结构参数构建车轮与机身的协同控制模型；获取机体的当前作业模式、机身的升降模式和伸缩驱动件的伸缩速度；根据伸缩速度和协同控制模型求解伸缩驱动件伸缩驱动引起的车轮运动速度，并将其作为车轮的补偿速度；根据当前作业模式、升降模式和补偿速度修正各车轮的输出速度。该方法能够确保机体中机身升降调节的稳定进行。