武汉具感时代机器人技术有限公司

本发明涉及自动充电枪技术领域，具体涉及一种基于接近觉感知的自动充电枪近端安全接近系统、方法和计算机程序产品。接近觉感知模块实时采集充电枪各方向接近觉信号，实时解算对应方向的障碍物接近强度；接近参数解算模块基于各方向接近强度，提取最大接近强度及其时间序列动态变化量，通过左右、上下方向强度差实时计算充电枪相对障碍物的位姿偏差量；近端接近控制模块依据上述参数判断充电枪对目标充电口的接近状态，分级调整其位姿与运动状态；充电枪对接模块结合接近状态与上述参数，判定是否到达对接就绪位姿，是则执行对接，否则持续调整直至就绪。本发明基于接近觉实现近端全向安全感知，通过分级控制策略提升了充电安全性与对接成功率。

本发明公开了一种基于多模态融合的自动充电机械臂分阶段控制系统，它包括辅助检测模块检测目标车辆并生成区域安全状态信号；主控单元对预处理后的视觉位姿数据、接近觉测距数据和力觉数据进行分阶段多模态融合与解算，得到对应操作阶段的位姿调整量、速度控制量或插接控制量，基于多源数据进行异常识别与风险评估生成异常处理指令，基于区域安全状态信号、操作阶段完成情况及异常处理指令，通过有限状态机生成充电状态切换指令；机械臂执行模块根据各控制量驱动充电枪完成相对充电口的各阶段操作动作；充电主回路控制模块根据充电状态切换指令进行充电回路操作控制。本发明提升了充电过程的精度、安全性与可靠性。

本发明公开了一种六轴全自动机械臂及其控制系统和控制方法，包括机械臂底座和机械臂组件，机械臂底座与机械臂组件之间连接有升降机构，机械臂组件包括通过连接件串联连接的六个旋转关节，旋转关节包括旋转驱动部件和旋转连接部件，旋转驱动部件可驱动旋转连接部件转动，连接件包括用于安装旋转驱动部件的安装座和用于固定连接两个旋转连接部件的连接杆；升降机构通过全域运动学建模策略、全空间轨迹规划策略和零空间闭环控制策略进行动作控制，旋转驱动部件通过全域运动学建模策略、全空间轨迹规划策略和零空间闭环控制策略驱动旋转连接部件转动，升降机构和旋转关节通过全空间安全防护策略进行安全防护。