元の名称記録: 中国电子科技集团公司第五十四研究所; 山东建筑大学; 燕山大学

本发明公开了一种基于超体素Transformer架构的室内三维点云语义分割方法，属于地图制图技术领域。该方法包括：获取不同场景的点云数据，对点云数据进行预处理，构建训练样本集；构建用于室内三维点云语义分割的神经网络；对神经网络进行训练；获取待分割的室内三维点云数据，对点云数据进行预处理，然后输入训练好的神经网络，输出超体素类别概率与置信度，将超体素标签映射回原始点云，完成室内三维点云语义分割。本发明通过超体素的层次化结构实现点云的高效降维与局部特征聚合，结合Transformer的自注意力机制建模全局语义关联，可以更好地对室内三维点云进行语义分割，满足室内各类应用需求。

本发明公开了一种基于室内三维点云的楼层平面图构建方法，属于地图制图技术领域。其包括：输入楼层的三维点云，生成室内二值图像；提取室内门楣区域，生成墙线像素图；结合室内二值图像和墙线像素图，形成改进的二值图像；通过图像处理方式，修复二值图像的边界完整性，获得边界完整的二值图像；通过动态腐蚀的方式，提取各个房间的生长种子；以各个房间的生长种子为生长点，生成不同颜色的房间区域，得到室内平面图。本发明以含噪声、遮挡的室内三维点云数据为输入数据，可通过三维激光测量点云，自动实现室内平面图的构建，能够适应各类室内环境条件。