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一种基于多阶段协同搜索的无人机三维路径规划方法，包括：构建无人机飞行区域的三维地形环境数字模型，并建立路径约束模型；通过伯努利映射与富赫映射，构建初始种群；多阶段协同搜索迭代；执行自适应混合突变操作，当连续多代适应度改进量低于预设停滞阈值时，触发停滞响应机制，对种群中的优势个体集合执行基于透镜成像缩放原理的反向解生成操作；循环执行步骤三至步骤四，直至满足预设最大迭代次数或达到预设收敛精度阈值，并输出最终获得的坐标序列作为无人机的三维飞行路径。以在解决现有技术在复杂地形环境下存在的种群初始化分布不均、全局探索能力与局部开发能力之间难以实现动态平衡的问题。