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本发明属于按摩器械技术领域，具体是指一种具有伸缩调节结构的成人按摩器，包括主壳体和按摩工作组件，所述主壳体内安装有伸缩调节组件和伸缩驱动组件，所述伸缩调节组件与伸缩驱动组件相连接，所述伸缩调节组件的一端连接在主壳体内，所述伸缩调节组件另一端伸缩至主壳体的前端外侧，所述按摩工作组件与伸缩驱动组件位于主壳体的前端外侧端相连接；通过伸缩调节组件带动伸缩驱动组件沿主壳体轴向移动，并利用偏心机构将旋转运动转换为按摩工作组件的往复伸缩运动，同时配合微型振动电机驱动柔性按摩头产生振动，实现了按摩工作组件初始位置及伸缩运动范围的调节，并实现伸缩往复按摩与振动按摩的组合，提高了按摩器的使用灵活性和适应性。