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本发明提供基于螺旋曲线的泊车路径规划方法，方法包括：建立泊车螺旋曲线计算模型；构建栅格地图并获取起始位姿和目标位姿；初始化开放列表；选取总代价最小的节点作为当前节点；调用直线‑螺旋曲线‑圆弧曲线算法进行路径搜索，若搜索失败则根据包含曲率连续约束的节点扩展规则生成子节点并继续搜索，直至满足路径规划终止条件。本申请通过引入三阶泰勒展开的泊车螺旋曲线并结合混合A星搜索框架，实现了全路径曲率连续、高拟人化和高效率的泊车路径规划。

本发明属于车载多媒体技术领域，提供一种车载头枕音量标定方法及系统，通过头枕扬声器播放测试音频并借助车载麦克风实时采集，实现了对头枕播放环境声学特性的自动感知，标定过程快捷高效。将录制音频信号拆解为背景噪声信号和录制音频信号，分别与标准参考幅值对比，独立计算噪声影响参数和声压变化影响参数，能够精准区分外部环境干扰与头枕覆盖物声学衰减两种不同因素，为后续补偿提供精细化的数据基础。基于噪声影响参数和声压变化影响参数进行动态切换补偿，能够自适应应对头枕表面内饰覆盖物网孔堵塞、覆盖物更换或增减、车内隔音性能变化及外部噪声波动等多种复杂场景，确保头枕扬声器在各种工况下均能输出稳定且适宜的音量。