中冶京诚数字科技（北京）有限公司

本发明涉及自动控制领域，公开了一种多装置协同控制方法、系统、设备及存储介质。多装置协同控制方法包括：获取待运输的钢板的尺寸数据；基于尺寸数据，计算钢板能够覆盖的上料小车的数量，以确定上料小车的调用数量；基于尺寸数据、调用数量、预获取的积分耦合系数、以及每辆上料小车的调节参数，计算每辆上料小车的输出力矩；基于输出力矩，控制每辆上料小车输出对应的力矩，以运输钢板。本发明实施例提供的方法能够使得不同上料小车之间的输出力矩协同配合。

本发明实施例提供一种森林防火热成像相机的扫描路径规划方法、存储介质及设备，属于林火监测技术领域。所述方法包括：以高塔塔基中心点为原点建立极坐标系；将预设监控区域沿径向划分为多个环形带、沿周向划分为多个扇区，得到栅格化数据；以及基于双弓字型扫描路径，对所述栅格化数据进行扫描，其中，所述双弓字型扫描路径包括以环形带方向为长边的第一扫描路径，和以扇区方向为长边的第二扫描路径，所述第一扫描路径和所述第二扫描路径的长边方向相互交叉。该方法用于解决现有技术存在的效率低和无法实现全覆盖监测中的至少一个问题。